摆线针轮减速机由输入部分、减速部分和输出部分组成。输入轴安装了一个错位180°的双偏心套，偏心套上装有两个滚柱轴承，称为转臂，形成H机构。摆线轮与针齿轮上的针齿相啮合，形成齿差为一齿的内啮合减速机构。输入轴带着偏心套旋转一周，摆线轮以既有公转又有自转的平面运动，从而实现减速。低速自转运动通过销轴传递给输出轴，获得较低的输出转速。
摆线针轮减速机由输入部分、减速部分和输出部分组成。输入轴安装了一个错位180°的双偏心套，偏心套上装有两个滚柱轴承，称为转臂，形成H机构。摆线轮与针齿轮上的针齿相啮合，形成齿差为一齿的内啮合减速机构。输入轴带着偏心套旋转一周，摆线轮以既有公转又有自转的平面运动，从而实现减速。低速自转运动通过销轴传递给输出轴，获得较低的输出转速。
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